Epson RC170 Uživatelský manuál Strana 1

UniverzaFakultetavLjubljanizaelektrotehnikoIndustrijski robot EPSON PS3 indoloˇcitev ponovljivostiNavodila za delo pri laboratorijskih vajah iz Osno

Definiranje koordinatnega sistema orodjaKadar je na vrh robota namešˇceno orodje je potrebno doloˇciti pozicijo in orientacijo novega vrha ro-bota, ki

3 Natanˇcnost doseganja lege industrijskega robotaParametri, ki doloˇcajo sposobnost pozicioniranja vrha robota v prostoru so loˇcljivost, toˇcnost in

4 Merjenje ponovljivosti industrijskega robotaPonovljivost opisuje deviacijo povpreˇcja napak pri doseganju doloˇcene lege. Ponovljivost ni napaka, ki

5 Navodila za izvedbo vajeNaloga zahteva doloˇcitev ponovljivosti robota EPSON RS3 v eni toˇcki delovnega prostora pri dveh obre-menitvah. Merilna toˇ

sano število ponovitev pozicioniranja v toˇcko iz doloˇcene smeri (x, y, ali z). Ko se pri posamezni ponovitvivrh robota ustali v ciljni legi, je potr

Priporoˇcila za doloˇcitev toˇckZa izvedbo premikov v merilno toˇcko iz treh razliˇcnih smeri je potrebno:• definirati koordinatni sistem orodja Tool,

Slika 17: Izvajanje meritve ponovljivosti vzdolž smeri z:merilna toˇcka: [5, 5, -5, 0, 0, 180]toˇcka približevanja: [5,5,20,0,0,180, Righty, Above, No

1

1 Robot Epson PS3Robot Epson PS3 je robot antropomorfne konfiguracije s šestimi prostostnimi stopnjami gibanja. Robotspada v razred industrijskih robot

Slika 1: Fotografija robota Epson PS3 AS00403060146 17056170.528390300100300 290 85 72747190Slika 2: Dimenzije robota Epson PS3 AS003

2 Robotski krmilnik Epson RC170 in programsko okolje EPSONRC+ 5.0Krmilnik za vodenje robota EPSON RC170 je zgrajen na osnovi industrijskega osebnega r

Na sliki 4 je predstavljeno Delovno okolje programskega paketa EPSON RC 5.0+. Okolje vsebujebrskalnik, ki vkljuˇcuje vse programske strukture razvojne

Uˇcenje toˇck: Zagotovite neovirano gibanje robota. Izberite gumb Robot Manager, ki odpre oknonadzorne plošˇco Control Panel:Vkljuˇcite motorje z izbi

Shranjevanje in urejanje toˇckShranjene lege robota je možno urejati v urejevalniku toˇck (zavihek Points - glej sliko 5 ). Spreminjatije mogoˇce imen

Definiranje uporabniškega koordinatnega sistemaPoljuben uporabniški koordinatni sistem v delovnem prostoru robota lahko definiramo pod zavihkomLocals. Z